1923年，Bakes发明了类似喉镜样"胆道镜"，被公认为胆道镜的zui早形式。
1941年，McLver发表了与WappLer共同设计的硬性胆道镜，是di一台光学胆道镜。
1965年，美国成功研制了光导纤维胆道镜，即软性胆道镜。之后，电子胆道镜出现。该种胆道镜比纤维胆道镜胜在操作轻便，连接简易，成像清晰，是纤维胆道镜的"进化版"。
20世纪70年代初期开始出现经口途径胆道镜，随着技术设备的不断进步，现在市面上有小直径胰胆管镜，包括基于内镜的系统，通常称为"子母镜"系统。还有基于导管的系统(SpyGlass系统)，这类胆道镜直径更细，可以应用于普通胆道镜难以进入的较细胆管及配合内镜使用。
中国纤维胆道镜技术开展较晚，始于1978年，但发展迅速。20世纪末，北京大学di一医院张宝善教授提出了著名的"彗星征定律"，并在病例数量和技术水平方面均达到国际水准，对我国的胆道镜理论研究具有重要指导意义。
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